d-h坐标变换的方法步骤
首先要确定机械臂的末端执行器的位置。
首先确定基坐标系的原点，可以将其设置为机械臂的某个关节位置或者机械臂的起始点。
确定基坐标系的x轴方向，可以选择机械臂初始指向的方向，或者与机械臂的某个关节轴重合的方向。
确定基坐标系的y轴方向，可以选择垂直于x轴的方向，也可以选择垂直于机械臂的主轴的方向。 确定基坐标系的z轴方向，可以选择垂直于x轴和y轴，也可以选择与机械臂主轴重合的方向。建立DH参数表，并使用转换矩阵将机械臂各关节坐标转换到DH坐标系中。
通过以上步骤建立的基坐标系可以为机械臂运动控制和路径规划提供参考。
D-H坐标变换是一种用于描述机械臂关节之间的运动关系的方法。步骤如下：
1.确定坐标系：为每个关节和末端执行器定义坐标系。
2.确定关节参数：确定每个关节的长度、偏移量、旋转角度等参数。
3.建立变换矩阵：根据关节参数，建立每个关节之间的变换矩阵。
4.计算总变换矩阵：将各个关节的变换矩阵相乘，得到总的坐标变换矩阵。
5.求解末端执行器位置：通过总变换矩阵，求解末端执行器的位置和姿态。这样就完成了D-H坐标变换的步骤。
到此，以上就是小编对于d-h矩阵的问题就介绍到这了，希望介绍的1点解答对大家有用，有任何问题和不懂的，欢迎各位老师在评论区讨论，给我留言。
标签： dh矩阵怎么建立坐标系
文章来源：
保哥
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